Motor paso a paso unipolar

 https://www.youtube.com/watch?v=2-nVV9S7leM&ab_channel=BitwiseAr

El motor paso a paso está diseñado para dar pequeños pasos con gran precisión y torque, es decir que el conjunto de engranajes disminuye la velocidad pero aumenta la fuerza

El motor tiene un consumo de corriente por bobina que es demasiado elevado para conectarlo de forma directa a un pin digital de arduino. Para ello es necesario un drive

Conexión. 

1. Mediante 4 cables conectaremos Arduino al módulo controlador
2. Alimentamos al controlador desde Arduino con 5V

El giro del motor se genera a través de la energización de las bobinas y aquí tenemos 3 tablas que muestran la relación de las bobinas activadas y la dirección que va tomando el motor y las diferentes secuencias de paso

Programación

1. Señalar las variables de los pines del módulo controlador
2. Declaramos la variable "demora" con el número indicado que representará los milisegundos de demora entre pasos lo cual tiene un límite de 10ms
3. En el setup señalamos todos los pines como salida del Arduino

void loop

Recordemos que el engranaje tiene una reducción de 1:64 y si utilizamos la secuencia de paso simple debemos considerar que el rotor requiere 8 ciclos.

1. Como en esta secuencia de paso completo simple tenemos 4 pasos, debemos representarlos en el digitalWrite encendiendo con HIGH el pin según corresponda en la tabla 
2. Agregamos el delay con al variable demora
3. Luego debemos meterlo en un bucle for donde la condición es llegar a 512 que corresponderían a cada paso, ya que si multiplicamos 512*4 nos da 2048
4. Finalmente, agregamos una detención del motor apagando todos los pines por 20 ms

Matriz array bidimensional

Si visualizamos una matriz de 4 pasos podemos ver que tanto las filas como las columnas comienzan con el número 0

Lo primero que hacemos es agregar la variable paso tipo array donde indicamos la cantidad de filas y columnas, de las llaves generamos la tabla tal cual 

Luego dentro del bucle que completa los 2048 pasos agregamos un bucle que recorre cada fila con la condición de llagar a la cuarta columna 

Si queremos cambiar a la secuencia con dos bobinas simplemente cambiamos los valores en el Array de paso

Ahora para la secuencia de medio paso simplemente agregamos las 4 filas adicionales y señalamos los valores

ahora debemos cambiar el número de pasos simplemente que es reemplazar el 4 por el 8