Servo motores con arduino

Los servos son un motor de corriente continua al que vamos a poder controlarle la posición y la velocidad de giro. Por lo general la posición va de 0º a 180º. La manera de controlar el servo es mediante la modulación de ancho de pulso

Vamos a utilizar pulsos del orden de 0.8 ms para llevar el brazo del servo a la posición 0º y pulsos de aproximadamente 2.0 ms para llevar el brazo a 180º

Servo SG90

ESPECIFICACIONES

En las especificaciones podemos ver que: 

• El color naranjo corresponde a la entrada de pulso
• El rojo al positivo que recibirá los 5v 
• El café al negativo que va a tierra

También nos indica que el periodo apagado del servo máximo es de 20 ms

Conexión

Programación

1. Vamos a incluir la librería de servo

2. Vamos a declarar una variable para llamar al servo

3. Vamos a usar el método attach para asignar el pin donde se va a sacar la librería 

Luego para comenzar a mover el servo en void loop solo usamos la variable del servo seguidamente de "write" y escribimos el ángulo a mover

Ahora vamos a hacer 

1. Primero definimos nuestros valores mínimos y máximos de ángulo (0 y 180) como constantes y agregando el modo byte para que obtimicemos la memoria 

2. Luego hacemos un bucle for partiendo desde cero, poniendo como condición la variable angulo maximo y sumando de 1 en 1

3. Dentro del bucle vamos a definir el movimiento del servo con write. En vez de colocar un angulo usaremos la i para que vaya aumentando de uno en uno

4. Agregamos un delay de 20 (que es lo que indica el fabricante) para que pause entre orden y orden

5. Luego creamos otro blucle for pero partiendo desde 180, poniendo como condición el angulo minimo y restando de 1 en 1 (esto es para que después de girar 180º se devuelva 180º)

6. Entre ambos blucles for colocamos un delay de 1000

Aumentar velocidad

Con potenciometro

Conexión

Programación

Vamos a capturar la posición del potenciometro midiendo el valor que recibimos por A0

1. Declaramos una variable tipo entero llamada "valor" que va a ser igual a la lectura del pin del potenciometro

2. Ahora vamso a adaptar ese valor creando una nueva variable int llamada "valor_adaptado" que vamos a igualar a map y entre parantesis vamos a usar:

• Valor
• Numero mínimo y máximo del potenciometro (0 -1024)
• Variable angulo_minimo correspondiente a 0º
• Variable angulo_maximo correspondiente a 180º

3. Ahora vamos a llamar al servo para escribir ("write") la variable "valor_adaptado"

4. finalmente und elay